PID var olan bir problemin çözümünde Oranı, integrali ve Türevi toplayarak bir hata oranı çıkarır ve bunu minimuma indirgemek için bir yol geliştirilir. Daha sonra PID'nin detaylı açıklamasını yaparım. Bu yazıdaki amacım hani hep gördüğünüz virajları çok hızlı dönen çizgi izleyenlerin nasıl yapıldıklarını nacizane göstermek. Malzemeler: Arduino Nano veya UNO Pololu QTR 8RC Kızıl ötesi sensör dizisi Pololu TB6612FNG Motor Sürücü 2 Adet Redüktörlü 6V DC Motor 9V Tercihen Duracell Pil (Arduino beslemesi için) 11.1V bir Li-Po pil (Motor sürücü için) Bağlantı Şeması: Kaynak Kodu: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 #include <QTRSensors.h> #define Kp 0 // Kendi deneyimlerinizle bulmanız gerekli küçük bir değer ile başlayıp, büyütebilirsiniz en kararlı Kp değerini bulana kadar.. #